A tantrikus iratokban, taoista írásokban vagy egyéb fennmaradt, szexuális tartalomra utaló szövegekben nem találunk erotikus-szexuális masszázsra vonatkozó egzakt leírást, szakmai jellegű hivatkozást a XX. század előtti időszakra vonatkozóan. Csak a hisztérikus paroxysma kezelését segítő, orvosok által végzett „nemiszerv-masszázsokról” van tudomásunk nyugaton.

Az 1900-as években a neotantra – mint a szexuális forradalom és a „new age” ötvözöteként létrejött spirituális irányzat – vezetett a szexuális jellegű masszázsfolyamatok kialakulásához, melynek gyökere a keleti tanok nyugatra való beáramlása volt, főleg India gyarmatosítása által.

Ennek egyik ismert és hírhedt képviselője Pierre Bernard, az akkoriban úttörőnek számító amerikai okkultista, tantra jógi, filozófus és üzletember, akit a „tantra atyjaként” tartunk számon. Állítása szerint tinédzserként hagyta el otthonát és ment el Indiába, hogy tanulmányozhassa az ősi, szent iratokat és ősi módszereket „a lélek és test betegségeinek gyógyítására”. 1906-ban jógatanár és revütáncos feleségével megalapította tantrikus rendjét és masszázstemplomát San Francisco-ban, de a földrengés és tűzvész elpusztította azokat, így utópisztikus tantra szentélyét négy évvel később áthelyezte New York államba, és több helyen is megnyitotta TantraKlinika üzletláncát a középosztálybeli, illetve gazdag nők számára.

Az indiai származású, de később az Amerikai Egyesült Államokban tevékenykedő misztikus és vallástudós Osho (eredeti nevén Bhagvan Sri Rajneesh) a Vigyan Bhairav Tantra által számos testorientált módszert fejlesztett ki, mely nagy hatással volt a New Age mozgalmának gondolkodására. Filozófiáját neotantra-ként említik – mely „megnyitja a szeretkezést, mint a tudatosság útját” -, ami inspirációul szolgált az erotikus-szexuális témájú masszázsok kialakulásában.

A tantra masszázs mint fogalom az 1970-es években terjedt el a párizsi Sorbonne egyetemen végzett francia származású Margot Anand és a német születésű Andreas Rothe hatására, akik párhuzamosan fejlesztették ki azokat a teljes testet érintő erotikus-szexuális masszázsokat, melyeket tantra masszázsnak hívtak. Munkájuk nagy részét Wilhelm Reich, Carl Rogers, Alexander Lowen és a kaliforniai Big Sur-i Esalen Intézet körüli “emberitudat-mozgalom” sok más úttörője, valamint a taoista filozófia, Mantak Chia és Rajneesh (Osho) tanításai befolyásolták.

Margot egy ideig Osho asramjában, Poona-ban tartózkodott, ami nagy hatással volt rá, majd Kaliforniába költözött, könyveket írt tantra témában. Gyakorlatai Skydancing Tantra néven váltak ismertté.

1977-ben Andreas Rothe szintén Osho követőjeként beutazta a világot és megalapította első tantrikus masszázsiskoláját Németországban Diamond Massage Center néven. Andro kifejlesztette az úgynevezett „tantrikus gyógyító masszázst”, mely különféle technikákat egyesít a masszázs, bioenergetika, jóga és a szexuális terápia elismert formáiból.

A kaliforniai származású Joseph Kramer jezsuita papképzést végzett matematika tanár, szexmunkás, masszőr és terapeuta, aki „melegként” az AIDS terjedése hatására 1982-ben kifejlesztette a taoista erotikus masszázst – ezzel is bevezetve a taoista elveket munkájába -, majd kidolgozta saját módszerét az erotikus nemi szervek érintésére is – kifejezetten férfiak számára lingam masszázs néven. Együttműködve a szexmunkás múltú Annie Sprinkle-lel (aki ismert szexoktatóvá vált a későbbiekben) létrehozták a yoni masszázst, mint nők számára elérhető szexuális masszázsfolyamatot is. Kramert sokan az erotikus masszázs úttörőjeként ismerik, és sokak szerint annak legkiválóbb tanára a világon. 1984-ben megalapította a Body Electric Schoolt Oaklandben, ahol több ezer professzionális masszőrt, erotikus testmunkást és szomatikus oktatót képzett ki. Emellett számtalan videót készített az erotikus masszázstechnikáiról. 2003-ban megalapította a Sexological Bodywork újkeletű szakmát is.

Az erotikus masszázs, mint professzionális keretek között végzett érintésforma csupán 40-50 évre tekint vissza, ezért ennek társadalmi legalizálása és elfogadása a mai napig is folyamatban van.