A medence több csontból és izületből áll. Azon csontos részét, mely funkcionálisan a gerincet köti össze az alsó végtagokkal, és tartófunkciót lát el, medenceövnek hívjuk (pelvic gridle, latinul cingulum pelvicum), mely magában foglalja a keresztcsontot és a két csípőcsontot. A teljes medencének a csontos részét még a farokcsont és az alsó ágyéki csigolyák egészítik ki.

A medencecsontokat két izület tartja össze, elöl a szeméremfízis és hátul a keresztcsonttal pedig a sacroiliakális izület, melyeket a medenceizmok erősítenek meg.

A medencecsont három részből áll, a csípőcsontból, az ülőcsontból és a szeméremcsontból. E három csontosodásából jön létre a csípőizület, mely gyakorlatilag a félgömb alakú acetabulum (csípőizületi vápa) korpuszává válik. Az acetabulum felszínét porc borítja, melybe a combcsont a combfejen keresztül illeszkedik, és nagy mozgástartományt biztosít számára. Fontos szerepet játszik az alsó végtagokból érkező erők elosztásában és a medence felé való továbbításában.

A keresztcsont fejlődéstanilag öt önálló csigolya összenövéséből, csontosodásából alakult ki. A keresztcsont a gerinchez az ötödik ágyéki csigolyánál kapcsolódik, alul pedig a farokcsonttal. Az elülső része a facies pelvina, mely simább felületű és amelynek lyukain (foramina sacralia anteriora) áthaladnak az idegek és erek. A hátsó felszíne durvább felületű (facies dorsalis) és amelyen kiemelkedéseket, barázdákat látunk.

A szeméremfízis vagy szeméremcsonti szimfízis (symphysis pubica) a két szeméremcsontot összekötő izületi porckorong, mely a szeméremíveknél található, és a szeméremcsontok felső határát alkotja. Ez a porc rugalmas, de elég erős is ahhoz, hogy a medence stabilitását fenntartsa. Az izületet a felső és alsó szeméremcsonti szalag stabilizálja. Az izületi felszínt üvegporc borítja, mely csökkenti a súrlódást, de minimális mozgást biztosít számára, melyek nagyon fontosak a fizikai aktivitással kapcsolatos stressz csillapításában, különösen séta és futás közben. Terhesség alatt a keringő hormonok (pl. relaxin) szerkezeti változásokat idéznek elő a szeméremszimfízisben, hogy megnöveljék annak szélességét és mozgékonyságát, és előkészítsék a medencét a szülésre.